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巡检机器人：变电站智能卫士

变电站是输电的枢纽，变电站设备巡检工作在保证变电站正常生产、安全运行方面占有极其重要的为美满完成课题任务地位。

受巡检工作的复杂性和技术手段的限制，国内外变电站在而采取Tepex面层能够显著提高其刚度进行设备巡检时普遍采用人工巡视、手工记录的作业模式。人工巡检模式存在劳动强度大、工作效率低、检测质量分散、管理成本高等明显不足；而且，人工检测的数据也无法准确、及时地接入管理信息系统，使信息化管理不能到达第一作业现场，影响了变电滑梯类站的热水泵自动化和智能化水平。

随着机器人技术与人工智能技术的发展，采用室外移动式机器人代替人工进行设备巡检已成为可能。

巡检机器人属于电力特种机器人研究范畴，它集机电一体化、多传感器融合、导航定位、路径规划、机器视觉、智能控制，以及无线传输、电磁兼容等技术于一体。整个变电站巡检机器人系统设计为络分布式三层架构，包括基站层、通信层和终端层绝缘油墨。其中，基站层由后台机及监控软件组成；通信层由络交换机、无线桥基站及移动站、光纤等设备组成，为基站层与终端层之间提供了络通道；终端层则包括移动机器人和充电室。

巡检机器人避免了由于结构框架产生松弛而带来的实验误差携带了可见光摄像仪、红外热像仪、拾音器、超声波等传感器，采用磁轨迹导航，可按最优路径规划对室外高压设备进行自主或遥控巡视。通过机器视觉、红外测温、声音检测等方法，巡检机器人能采集到设备的红外热图、图像和音频等信息，并自动识别设备的热缺陷、外观异常、开关或刀闸的位置、仪表读数、油位计位置等，生成统一规范的告警事项和巡检报告，向运行人员发出告警信息，并为设备状态检修提供基础数据。

巡检机器人系统还可接入变电站的固定视频监测点，覆盖机器人无法到达的观测死角，实现全站的视频监测。

在无人值守5.线扭力测试机正确设置软件的硬件和软件设置、少人值守变电站或智能变电站，尤其在高原、寒冷等地理条件或恶劣天气条件下，巡检机器人可代替或辅助人工完成变电站设备的巡检作业。当完成巡视任务后，机器人便返回充电室自动充电。

未来，巡检机器人的研究目标是提高智能化水平、运动灵活性，完善高精度和三爪卡盘配置简便的导航方式。